脉冲伺服曲线运动控制

LD X0
OR M0
ANI X1
ANI X2
ANI X4
OUT M0
LD M0
OUT Y2
LD X0
PLS M1
LD M1
OR M2
ANI X1
ANI X2
ANI X4
OUT M2
LD M2
ANI M10
OUT Y1
LD M2
ANI M10
OUT Y0
LD M2
ANI M10
OUT T0 K20
LD T0
SET M10
LD M10
ANI M11
OUT Y1
LD M10
ANI M11
OUT Y0
LD M10
ANI M11
OUT T1 K30
LD T1
SET M11
LD M11
ANI M12
OUT Y1
LD M11
ANI M12
OUT Y0
LD M11
ANI M12
OUT T2 K10
LD T2
SET M12
RST M2
LD X3
OUT M13
LD X2
OR X4
RST M10
RST M11
RST M12
RST M2
END

本方案采用三菱FX系列PLC的通用逻辑指令模拟脉冲伺服曲线运动控制。由于FX系列标准型PLC的PLSY/PLSR等脉冲指令不在允许指令列表内，这里采用Y0输出脉冲配合定时器分段控制的方式实现三段式曲线运动：段1正转低速运行2秒，段2反转回程运行3秒，段3正转精定位运行1秒，形成近似S形曲线的运动轨迹。

伺服使能由M0控制，启动按钮X0按下后M0自锁，Y2输出使能伺服驱动器。X1停止（常闭）、X2急停（常闭）、X4伺服报警任一断开都会切断使能并复位运行标志。

启动脉冲由X0上升沿通过PLS M1产生，M1置位运行标志M2。M2有效且M10未置位时段1运行，Y1方向输出为0（正转），Y0输出脉冲。T0定时2秒后置位M10，段1结束。

M10有效且M11未置位时段2运行，Y1方向输出为1（反转），Y0继续输出脉冲。T1定时3秒后置位M11，段2结束。

M11有效且M12未置位时段3运行，Y1方向输出为0（正转），Y0输出脉冲。T2定时1秒后置位M12并复位M2，整个曲线运动完成。

X3为伺服到位/原点信号，到位后M13输出完成指示。急停X2或报警X4会复位M10、M11、M12和M2，确保下次启动从段1重新开始，避免误动作。

工程注意：实际脉冲频率和脉冲数需根据伺服驱动器电子齿轮比和机械行程计算，本示例用定时器分段模拟，实际应用建议使用FX3U的PLSY/PLSR或定位模块实现精确曲线插补。