通过触摸屏复位/运行/停止按钮控制气动机械手完成转盘旋转、夹爪升降夹紧、横移气缸左右移动的循环搬运，停止后完成当前循环自动停机。
| 名称 | 说明 | 示例值 |
| I0.0 | 触摸屏复位按钮 | 脉冲信号 |
| I0.1 | 触摸屏运行按钮 | 脉冲信号 |
| I0.2 | 触摸屏停止按钮 | 脉冲信号 |
| I0.3 | 转盘返回位置传感器 | 1=到位 |
| I0.4 | 转盘旋转到位传感器 | 1=到位 |
| I0.5 | 夹爪上升到位传感器 | 1=到位 |
| I0.6 | 夹爪下降到位传感器 | 1=到位 |
| I0.7 | 横移左限位传感器 | 1=到位 |
| I1.0 | 横移右限位传感器 | 1=到位 |
| T1 | 夹紧后延时定时器 | 1s |
| T2 | 夹爪上升后延时定时器 | 1s |
| T3 | 夹爪松开后延时定时器 | 1s |
通过触摸屏复位/运行/停止按钮控制气动机械手完成转盘旋转、夹爪升降夹紧、横移气缸左右移动的循环搬运，停止后完成当前循环自动停机。
| 类型 | 地址 | 说明 |
| I | I0.0 | 触摸屏复位按钮（常开，上升沿有效） |
| I | I0.1 | 触摸屏运行按钮（常开，上升沿有效） |
| I | I0.2 | 触摸屏停止按钮（常开，置位停止请求） |
| I | I0.3 | 转盘返回位置到位传感器 |
| I | I0.4 | 转盘旋转到位传感器 |
| I | I0.5 | 夹爪上升位置到位传感器 |
| I | I0.6 | 夹爪下降位置到位传感器 |
| I | I0.7 | 横移气缸左限位到位传感器 |
| I | I1.0 | 横移气缸右限位到位传感器 |
| Q | Q0.0 | 转盘旋转电磁阀（得电旋转，失电返回） |
| Q | Q0.1 | 夹爪升降电磁阀（得电下降，失电上升） |
| Q | Q0.2 | 夹爪夹紧电磁阀（得电夹紧，失电松开） |
| Q | Q0.3 | 横移气缸电磁阀（得电右移，失电左移） |
| M | M0.0 | 系统运行标志 |
| M | M0.1 | 停止请求标志（完成当前循环后停机） |
| M | M0.2 | 复位执行标志 |
| M | M10.0 | 步序号0：初始待机步 |
| M | M10.1 | 步序号1：转盘旋转步 |
| M | M10.2 | 步序号2：夹爪下降步 |
| M | M10.3 | 步序号3：夹紧延时步 |
| M | M10.4 | 步序号4：夹爪上升步 |
| M | M10.5 | 步序号5：横移右移步 |
| M | M10.6 | 步序号6：下降与转盘返回步 |
| M | M10.7 | 步序号7：夹爪松开步 |
| M | M11.0 | 步序号8：夹爪上升返回步 |
| M | M11.1 | 步序号9：横移左移返回步 |
| T | T1 | 夹紧后延时1s定时器 |
| T | T2 | 夹爪上升后延时1s定时器 |
| T | T3 | 转盘返回后夹爪松开延时1s定时器 |
// 复位控制 LD I0.0 S M0.2 LD M0.2 AN Q0.2 A I0.5 A I0.3 A I0.7 R M0.2 // 停止请求 LD I0.2 S M0.1 // 运行启动 LD I0.1 AN M0.1 AN M0.2 S M0.0 // 运行标志自锁 LD M0.0 O M0.0 AN M0.1 AN M0.2 = M0.0 // 初始步进入 LD M0.0 AN M10.1 AN M10.2 AN M10.3 AN M10.4 AN M10.5 AN M10.6 AN M10.7 AN M11.0 AN M11.1 S M10.0 // 步0→步1 LD M10.0 A M0.0 S M10.1 R M10.0 // 步1→步2 LD M10.1 A I0.4 S M10.2 R M10.1 // 步2→步3 LD M10.2 A I0.6 S M10.3 R M10.2 // 步3延时T1 LD M10.3 TON T1, 1s // 步3→步4 LD M10.3 A T1 S M10.4 R M10.3 // 步4延时T2 LD M10.4 A I0.5 TON T2, 1s // 步4→步5 LD M10.4 A T2 S M10.5 R M10.4 // 步5→步6 LD M10.5 A I1.0 S M10.6 R M10.5 // 步6→步7 LD M10.6 A I0.3 S M10.7 R M10.6 // 步7延时T3 LD M10.7 TON T3, 1s // 步7→步8 LD M10.7 A T3 S M11.0 R M10.7 // 步8→步9 LD M11.0 A I0.5 S M11.1 R M11.0 // 步9→步0（无停止请求继续循环） LD M11.1 A I0.7 AN M0.1 S M10.0 R M11.1 // 停止请求处理 LD M11.1 A I0.7 A M0.1 R M11.1 R M0.0 R M0.1 // 输出Q0.0转盘旋转 LD M10.1 AN M0.2 = Q0.0 // 输出Q0.1夹爪下降 LD M10.2 O M10.6 AN M0.2 = Q0.1 // 输出Q0.2夹爪夹紧 LD M10.3 O M10.4 O M10.5 O M10.6 O M10.7 AN M0.2 = Q0.2 // 输出Q0.3横移右移 LD M10.5 O M10.6 O M10.7 O M11.0 AN M0.2 = Q0.3
本程序由 PLC工控网 AI 生成，供参考学习使用；投入生产前请结合现场实际点位、保护与安全要求核对。