H2U系列的这个6204是运动控制总线通讯故障，不是PLC本体硬件问题。先确认你的伺服驱动器型号和固件版本，6204最常见的触发原因是CANopen主站和从站的心跳超时。我上个月在包装机项目上碰到过，H2U-1616MR配IS620N驱动器，运行中偶尔报6204，查到最后是动力线和编码器线捆在一起走线，变频器启动瞬间干扰了CAN通讯。你先看下H2U编程软件里的错误日志，6204后面通常会跟一个子码，子码是01说明心跳超时，子码02是节点丢失。如果是心跳超时，把参数H0C-09心跳时间从默认的200ms调到500ms试试。另外检查终端电阻，CAN总线两端必须各120欧姆，中间节点不能加，这个很多人接错。重启没用是因为干扰源一直在，得从布线和终端电阻入手。
