倍福CX5140通过NC轴做电子齿轮比，跟随误差大且低速时步进电机抖动

1. 电子齿轮比的核心是设置‘Ratio’参数，在NC轴中检查‘MasterID’和‘SlaveID’的耦合类型，确保使用‘Gear’而非‘GearWithFactor’，并设置正确的分子分母（如1:10）。2. 低速抖动多因脉冲频率过低：若步进驱动器细分设为2000，当轴速为1rpm时脉冲频率仅33Hz，必须提高细分至4000或8000，并检查‘PulseOutputMode’（应在‘Pulse/Direction’下设置ActiveHigh）。3. 跟随误差大，检查‘KVFactor’（位置环增益）是否在合理范围（建议500-2000），但若驱动器有动态响应延迟，需在‘Slave’轴的‘FeedForward’中启用速度前馈并设‘VelocityFeedForwardFactor’为100%。4. 在NC中启用‘ServoDelayCompensation’，设为驱动器脉冲响应时间（如1ms），可减少相位滞后。5. 最后用‘TwincatScope’抓取主从轴位置曲线，若低速段有机械共振，启动‘OnlineFilter’（低通一阶，截至频率50Hz）抑制抖动。