台达DVP-20PM运动控制：用CANopen控制台达ASD-A2伺服，回原点时偶发过冲且ALM报警，程序用了DIPR指令？

台达DVP-20PM01T（运动控制专用PLC）通过CANopen总线控制ASD-A2伺服（固件V3.02），执行回原点动作。
程序用DIPR（相对定位）指令+原点开关（近点狗）回零。
现象：设备运行约2小时后，偶发回原点过冲，伺服驱动器显示ALM-06（紧急停止）或ALM-10（过载）。
已检查机械部分无卡死，伺服参数P2-15（电子齿轮比）和P0-10（位置控制增益）都是出厂值。DVP-20PM的CANopen通信速率设为1Mbps，连接线缆长度约3米，带屏蔽。
故障无规律，重启后又能跑一段时间。