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ALM-06和ALM-10偶发，结合过冲，优先怀疑是回原点过程中**高速接近原点开关时未减速**导致惯性过冲，触发了伺服过载或紧急停止。排查和解决步骤：1. **检查DVP-20PM的DOG速度参数**：在DVP-20PM的PR（位置控制）参数中，设置“原点回归速度”和“原点回归爬行速度”，通常爬行速度应为高速的1/10~1/20（如高速300转/分，爬行20转/分）。你现在若爬行速度设置过高（比如50转/分以上），就容易过冲。2. **确认DIPR是否用了“连续模式”**：DIPR指令若指定K0为脉冲数（即无限定位），在碰到原点开关后需立即停止，但若未开启“减速停止”功能，伺服会按最大减速时间停止，造成过冲。建议改用DZRN（原点回归）指令，此指令内置减速逻辑。3. **伺服参数**：将ASD-A2的P2-10（原点回归减速时间）从默认值适当调大（如0.5秒），P2-11（紧急停止减速时间）同理。4. **CANopen通信问题上**：检查CANopen的PDO映射，确认“控制字”和“状态字”映射正确，偶发通信丢包会导致位置指令中断，伺服急停。建议降低波特率至500kbps，并加终端电阻（120欧）在两端。5. 在程序里增加故障复位逻辑：检测到ALM后延时1秒发送“故障复位”命令，避免停机。
