松下FP-XH C60T控制两台伺服做插补，AXIS0和AXIS1脉冲输出不同步怎么解决？

国产口诀：软件免费但手册糙，遇事先上论坛；协议大多Modbus，上位机就走RTU；机型系列选对再下载，掉电保持区先查手册。
省钱可以，文档坑要自己踩。

FP-XH的AXIS0和AXIS1是独立脉冲发生器，硬件上可以同时输出，但用F385 HSPR单轴定位指令分别启动会有扫描周期差，导致不同步。要真正插补，按下面处理：
1. 不要用两条F385分别启动。FP-XH支持直线插补指令，应使用对应的插补指令，如F386/F387或FP-XH运动控制库里的插补功能，把两轴目标、合成速度、加减速时间在一个指令里设定。
2. 若必须用单轴指令，至少用同一触发条件、同一扫描周期内启动两个HSPR，且把启动条件放在程序开头连续执行，减少扫描差。但这样也只能减小误差，不能消除。
3. 检查两轴加减速设置：即使时间设一样，若起始速度和目标速度不同，加速段脉冲数不同，也会造成到达时间差。插补时应设相同的合成速度参数，而不是各自设速度。
4. 电子齿轮比和脉冲当量要一致。AXIS0走10000、AXIS1走5000，如果两轴脉冲当量不同，实际位移比例可能不对。先确认每轴1个脉冲对应多少mm。
5. 用示波器同时抓AXIS0和AXIS1的脉冲输出，看启动沿是否对齐。若启动沿差一个扫描周期以上，说明指令触发有问题。
6. 若FP-XH固件较老，插补功能可能受限，查手册确认该型号支持的插补轴数和指令编号。