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台达DVP-20PM运动控制走相对定位时脉冲数对不上，伺服实际走的距离偏少
用台达DVP-20PM控制台达ASDA-B2伺服做相对定位，指令是DRVI K10000 K1000 Y0 Y1，理论上应该走10000个脉冲，但实际量下来只走了约9800个脉冲对应的距离。
已经确认伺服电子齿轮比是1:1，指令里脉冲数也没写错，客户说定位精度不够，很头疼。
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定位口诀：先分系统误差还是随机误差；系统性查齿轮比脉冲当量，随机性查机械锁紧；回原点低速找Z相，加减速留足防丢步。
误差5%以上先查齿轮比，误差来回跳先查机械。
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排查方向：1) 先确认DVP-20PM的Y0最高输出频率，若K1000频率下加减速时间设置过短，起始脉冲会丢失，导致实际脉冲数偏少，建议在DRVI前用D1343等设定合适的加减速时间；2) 检查伺服驱动器ASDA-B2的P1-44/P1-45电子齿轮比，分子分母要按实际机械减速比设对，不是简单1:1；3) 用示波器或PLC的高速计数器（C251等）回读Y0发出的脉冲数，判断是PLC少发还是伺服少收；4) 若确认PLC少发，检查是否有其他程序重复写Y0或中断抢占；5) 建议改用绝对定位DRVA配合原点回归ZRN，减少累积误差。
回原点找不到Z相或者过冲撞限位，常见原因和修法：一，原点接近开关在高速时扫描不到，把回原点的第一段速度降下来（80-200mm/s），碰到近点开关后减速爬行找Z相；二，回原点方向设反，直接往反方向冲出去，检查参数里的方向位；三，Z相脉冲没接或线松，伺服驱动器上检查Z相反馈；四，近点开关信号干扰，加了滤波沿变钝，找Z相时机不准，换个带屏蔽的开关或程序里加延时。
记住：回原点必须低速找Z相，这是所有品牌的通用原则。
定位不准，先分清是重复性误差还是单次误差：每次位置都一样偏（系统性）→ 查电子齿轮比/脉冲当量设置，实际走的距离除以指令距离就是修正系数，多半是齿轮比少算了一位数（丝杆导程、减速比、编码器线数对不上）；每次都不一样偏（随机性）→ 查机械，联轴器松动、丝杆背隙、皮带打滑，把机械锁紧再试。
还有加减速太陡会丢步，伺服的跟随误差报警多半是负载太重或增益太低，先把加减速时间拉长到500ms起步再试。
