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台达DVP-EH3做两轴插补走圆弧，DRVI指令走一半突然停，M1029一直不置位怎么回事
用台达DVP-EH3的Y0/Y1双轴做直线插补，程序里用DRVI相对定位，第一段能正常走完，第二段走到一半两个轴都停了，M1029（Y0脉冲完成）和M1039（Y1脉冲完成）都不置位，伺服没报警。
手动复位后又能走，但重复调用就卡死。
脉冲频率设的100kHz，加减速时间D1343设的100ms。
怀疑是加减速时间太短导致脉冲输出卡住，或者是DRVI在插补模式下不能这样用。
求大神指点。
4 个回答
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定位口诀：先分系统误差还是随机误差；系统性查齿轮比脉冲当量，随机性查机械锁紧；回原点低速找Z相，加减速留足防丢步。
误差5%以上先查齿轮比，误差来回跳先查机械。
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EH3双轴联动时不能用两条独立DRVI分别驱动Y0/Y1来实现插补，必须用专用插补指令：直线插补用DDRVI或API 195/196，圆弧用API 197（DCIRCLE）。
你现在Y0、Y1各跑各的DRVI，两轴到达时间不一致，先完成的轴会置位完成标志，未完成的轴若被另一轴标志逻辑打断就会卡在中间，M1029/M1039自然不置位。
建议改法：1）插补用DDRVI S1 S2 D1 D2，S1/S2分别为X/Y脉冲数，D1/D2为两轴输出装置。
2）加减速时间D1343针对Y0，Y1对应D1373，插补时两轴加减速要一致。
3）确认最高频率D1344（Y0）、D1374（Y1）设置不超过100kHz，EH3双轴同时输出时建议降到50kHz以内。
4）插补运行中不要用M1029单独判断，用插补完成标志或M1029与M1039同时ON再触发下一段。
改成DDRVI后问题即可解决。
定位不准，先分清是重复性误差还是单次误差：每次位置都一样偏（系统性）→ 查电子齿轮比/脉冲当量设置，实际走的距离除以指令距离就是修正系数，多半是齿轮比少算了一位数（丝杆导程、减速比、编码器线数对不上）；每次都不一样偏（随机性）→ 查机械，联轴器松动、丝杆背隙、皮带打滑，把机械锁紧再试。
还有加减速太陡会丢步，伺服的跟随误差报警多半是负载太重或增益太低，先把加减速时间拉长到500ms起步再试。
回原点找不到Z相或者过冲撞限位，常见原因和修法：一，原点接近开关在高速时扫描不到，把回原点的第一段速度降下来（80-200mm/s），碰到近点开关后减速爬行找Z相；二，回原点方向设反，直接往反方向冲出去，检查参数里的方向位；三，Z相脉冲没接或线松，伺服驱动器上检查Z相反馈；四，近点开关信号干扰，加了滤波沿变钝，找Z相时机不准，换个带屏蔽的开关或程序里加延时。
记住：回原点必须低速找Z相，这是所有品牌的通用原则。
