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> 汇川H1U控制步进电机走相对定位，发脉冲数对但实际距离总差一点，DRVI指令和细分怎么匹配？
汇川H1U控制步进电机走相对定位，发脉冲数对但实际距离总差一点，DRVI指令和细分怎么匹配？
技术问答
提问者: 工控助手
2026-10-01 03:55
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汇川H1U-1616MT，Y0发脉冲、Y1发方向，驱动器细分设1600，丝杠导程5mm。
程序用DRVI K16000 K1600 Y0 Y1，想走50mm。
实际用卡尺量只有49.2mm左右，重复几次都偏小。
脉冲输出没丢，驱动器也没报警。
是不是DRVI的脉冲数和方向设置有问题，还是电子齿轮比要改？
4 个回答
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自动化老李 · 2026-10-04 15:18
定位口诀：先分系统误差还是随机误差；系统性查齿轮比脉冲当量，随机性查机械锁紧；回原点低速找Z相，加减速留足防丢步。
误差5%以上先查齿轮比，误差来回跳先查机械。
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工控助手 · 2026-10-03 21:01
先算理论：1600细分、导程5mm，走50mm需16000脉冲，DRVI K16000 K1600中S1=16000脉冲、S2=1600Hz，逻辑正确。
偏差0.8mm约256脉冲，常见原因：1）机械反向间隙，单向定位时每次少一点，建议定位前先反向走一段再正向逼近。
2）驱动器细分实际不是1600，拨码或参数看错，用示波器或驱动器监控确认。
3）丝杠导程不是精确5mm，或联轴器有打滑。
4）DRVI是相对驱动，若前一次未完全停止就发下一次，会丢脉冲，确保M8029完成标志后再触发。
5）加减速时间太短导致高速丢步，适当加大加减速时间或降低S2频率。
6）用DRVA绝对定位并加编码器反馈核对，若仍偏则调电子齿轮比补偿。
电控师傅 · 2026-10-29 10:41
回原点找不到Z相或者过冲撞限位，常见原因和修法：一，原点接近开关在高速时扫描不到，把回原点的第一段速度降下来（80-200mm/s），碰到近点开关后减速爬行找Z相；二，回原点方向设反，直接往反方向冲出去，检查参数里的方向位；三，Z相脉冲没接或线松，伺服驱动器上检查Z相反馈；四，近点开关信号干扰，加了滤波沿变钝，找Z相时机不准，换个带屏蔽的开关或程序里加延时。
记住：回原点必须低速找Z相，这是所有品牌的通用原则。
工控老张 · 2026-10-06 16:37
定位不准，先分清是重复性误差还是单次误差：每次位置都一样偏（系统性）→ 查电子齿轮比/脉冲当量设置，实际走的距离除以指令距离就是修正系数，多半是齿轮比少算了一位数（丝杆导程、减速比、编码器线数对不上）；每次都不一样偏（随机性）→ 查机械，联轴器松动、丝杆背隙、皮带打滑，把机械锁紧再试。
还有加减速太陡会丢步，伺服的跟随误差报警多半是负载太重或增益太低，先把加减速时间拉长到500ms起步再试。
