基恩士KV-8000定位轴启动时伺服报AL-02，手动JOG正常但自动运行就报警怎么排查？

定位口诀：先分系统误差还是随机误差；系统性查齿轮比脉冲当量，随机性查机械锁紧；回原点低速找Z相，加减速留足防丢步。
误差5%以上先查齿轮比，误差来回跳先查机械。

手动JOG正常说明硬件接线、伺服使能、编码器反馈都没问题，问题集中在自动运行的速度/加减速参数上。
排查步骤：1、先查定位模块参数：打开KV STUDIO的单元编辑器，进入KV-SAD04的定位参数设置，看该轴的目标速度是否设得太高，加减速时间是否设得太短，A6伺服默认加速时间100ms，若定位模块设成10ms，启动瞬间电流冲击就会报过载。
2、检查定位模块的加减速方式，建议把加减速时间改到300-500ms，速度先降到1000rpm以下试运行。
3、确认伺服驱动器PR0.11（移动平均滤波）和PR0.12是否匹配，自动运行惯量比手动大，惯量比设置偏大会导致过载。
4、用KV STUDIO的监控功能看定位完成标志和报警输出时序，确认是否在加速段报警。
5、若仍报警，用伺服调试软件看报警时的转矩波形，转矩超过300%就是惯量比或加减速时间问题。