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台达DVP12SA2控制伺服做定长送料，脉冲数对但实际长度每次差2mm怎么调
设备用台达DVP12SA2发脉冲给ASDA-B2伺服做定长送料，程序里用DPLSY K5000 K20000 Y0 Y1，理论每次200mm，但实测每10次会累计偏差约2mm，速度越快偏差越大。
已检查机械联轴器无松动，伺服电子齿轮比设为1:1，脉冲当量按10000p/r算。
请问是脉冲输出方式、加减速还是滤波设置问题？
4 个回答
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定位口诀：先分系统误差还是随机误差；系统性查齿轮比脉冲当量，随机性查机械锁紧；回原点低速找Z相，加减速留足防丢步。
误差5%以上先查齿轮比，误差来回跳先查机械。
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这种“速度越快偏差越大”多为脉冲丢失或加减速设置不当。
排查：1）确认DPLSY的加减速时间，若设为K0则无加减速，高速启动易丢脉冲，建议加K50~K100；
2）检查Y0/Y1是否被其他指令复用，DVP12SA2的Y0/Y1为高速输出，同一时间只能一条脉冲指令；
3）伺服侧确认P1-44/P1-45电子齿轮，若为1:1，10000脉冲对应1圈，需与丝杆导程匹配；
4）把运行速度降到10kHz对比，若偏差消失即为丢脉冲，可在伺服P1-08加输入滤波或降低最高频率；
5）确认PLC程序扫描周期，脉冲指令需用M1029上升沿触发一次，避免重复执行。
回原点找不到Z相或者过冲撞限位，常见原因和修法：一，原点接近开关在高速时扫描不到，把回原点的第一段速度降下来（80-200mm/s），碰到近点开关后减速爬行找Z相；二，回原点方向设反，直接往反方向冲出去，检查参数里的方向位；三，Z相脉冲没接或线松，伺服驱动器上检查Z相反馈；四，近点开关信号干扰，加了滤波沿变钝，找Z相时机不准，换个带屏蔽的开关或程序里加延时。
记住：回原点必须低速找Z相，这是所有品牌的通用原则。
定位不准，先分清是重复性误差还是单次误差：每次位置都一样偏（系统性）→ 查电子齿轮比/脉冲当量设置，实际走的距离除以指令距离就是修正系数，多半是齿轮比少算了一位数（丝杆导程、减速比、编码器线数对不上）；每次都不一样偏（随机性）→ 查机械，联轴器松动、丝杆背隙、皮带打滑，把机械锁紧再试。
还有加减速太陡会丢步，伺服的跟随误差报警多半是负载太重或增益太低，先把加减速时间拉长到500ms起步再试。
