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FX5U控制MR-J4伺服做相对定位，DRVA指令位置偏差累积越来越大怎么校准？
FX5U-32MT通过SSCNET或脉冲方式控制MR-J4-A伺服，用DRVA相对定位指令连续走100次10mm，实际累计位置比指令值多出约2mm，越走偏差越大。
已确认电子齿轮比、每转脉冲数设置，机械无打滑。
请问是脉冲当量还是指令用法问题？
4 个回答
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三菱口诀：ERR亮先读D8000，出错步号看D8004；定位指令32位占双寄存器，Y0Y1是定位口别乱用；程序移植FX3U转FX5U要转换向导。
伺服PA01设脉冲方向，参数对着手册改。
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相对定位累积偏差通常是脉冲当量取整误差或指令执行条件问题。
1）先核算脉冲当量：每转脉冲数/电子齿轮比/丝杠导程，若10mm对应脉冲数除不尽会产生每周期舍入误差，建议把伺服Pr.PA11/PA12电子齿轮比设为使1脉冲=0.001mm的整数关系；
2）DRVA指令的脉冲数参数应为32位整数，确认D寄存器高低字未溢出，且每次执行前用上升沿触发，避免扫描周期内重复执行；
3）检查是否在指令执行中（M8029未ON）就发下一条，导致脉冲未发完被覆盖，应在完成标志后再触发下一次；
4）用伺服监视『反馈脉冲累计』与指令脉冲对比，若一致则偏差在机械侧，若不一致查脉冲输出接线与干扰屏蔽。
FX系列定位指令记住：PLSY（脉冲输出，频率可变速）、DRVI（相对定位）、DRVA（绝对定位），后面跟的脉冲数和频率都是32位要占两个D寄存器（D0+D1、D2+D3这种连号），很多新手只写了低16位导致脉冲数不对。
还有FX3U的Y0/Y1默认是定位输出口，被当作普通输出用就废了定位功能；用到定位先把特殊辅助继电器M8000（上电初始）相关的初始化写好。
三菱伺服MR-J4配FX的脉冲+方向模式，参数PA01要设成脉冲列方向。
三菱FX系列，先记两类特殊表现：一，D8000系列是系统诊断寄存器（D8000是错误信息代码、D8004是出错步号），ERR灯亮了先读D8000看代码，再去D8004看是哪一步出错，编程软件GX Works里也能直接看系统监控；二，M8000/M8001是常开/常闭特殊继电器（开机即ON），M8002是首次扫描ON一次，用来做初始化复位刚刚好。FX5U和FX3U的程序不能直接互拷（指令集和地址不一样），移植要走转换向导。
