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温度大惯性系统振荡多为积分过强、采样过快、输出未限幅：1）先把采样周期从100ms放宽到500ms~1s，加热炉热惯性大，过快采样会让微分项噪声放大、积分累积过量；
2）采用先P后I再D的整定：Kd先置0，Ki置0，逐步加大Kp直到出现等幅振荡，取振荡周期Tu和增益Ku，按Ziegler-Nichols取Kp=0.6Ku、Ti=0.5Tu（Ki=Kp/Ti）；
3）输出用PWM方式时，在PID后用占空比限幅（如10%~90%）并加输出变化率限制，避免SSR频繁通断；
4）确认PID指令的CV输出量程与4-20mA换算一致（0-100%对应6240-31208）；
5）若仍超调，可加设定值斜坡（SP Ramp）或前馈，减小阶跃冲击。
