台达DVP-10MC运动控制轴回原点后位置漂移，伺服使能后轻微爬行如何解决？

1. 爬行首先排查模拟量零漂和指令残留：位置模式下检查PLC是否在停止后仍有脉冲输出，确认运动指令（如MC_MoveAbsolute）Done后未再触发；用示波器或监控D寄存器看脉冲输出口是否静态。
2. 伺服侧：检查ASDA-B2的Pr.12（位置指令平滑）、Pr.10（增益），并做Auto-tuning；若为脉冲型，确认Pr.44/Pr.45电子齿轮比与PLC脉冲当量一致。
3. 原点精度：DOG回原点方式下Z相捕获宽度要足够，DVP-10MC的回原点参数（原点回归速度、爬行速度、DOG长度）需保证低速爬行段稳定，建议爬行速度≤10mm/s。
4. 定位偏差检查机械背隙与联轴器，PLC侧用MC_Home完成后置位原点标志，定位前先做绝对位置补偿。