NJ501-1500配R88D-1SN用绝对编码器做原点回归，你这0.5、1.2、2.0的递增误差，我判断是原点回归时Z相搜索的起始方向或搜索距离设得不对，导致每次找到的Z相不是同一个物理点。重点查两个参数：一是MC_Home指令里的“原点回归偏移量”，如果非零且每次累加，那肯定越跑越偏；二是“原点回归速度”和“爬行速度”，爬行速度太快Z相捕获有延迟。我遇到过类似情况，把爬行速度从10mm/s降到2mm/s，误差就稳定在0.05mm以内了。另外确认伺服驱动器参数Pn20E（绝对编码器多圈数据）是否被正确读取，NJ侧在Sysmac Studio里看“绝对编码器保持”功能有没有使能，没使能的话每次上电多圈数据清零，原点自然乱。先查这些，别急着改机械。
