欧姆龙CP1H控制伺服走脉冲定位，发脉冲后电机不转或丢步，PLS指令怎么用？

欧姆龙CP1H-X40DR-A，用PLS指令发脉冲控制台达ASDA-B2伺服，脉冲+方向模式。
程序里PLS 0 #1000，伺服使能ON，但电机不转。
已确认伺服参数P1-01=0（位置模式）、P1-00脉冲+方向、接线PULSE/DIR共阳。
用万用表测不到脉冲。
请问CP1H发脉冲要设置哪些？PLS和SPED、PULS指令区别？