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CP1H做脉冲输出控制伺服，发脉冲后电机不转但脉冲灯闪，原点回归也异常
用CP1H-XA40DT-D的脉冲输出0（100.00/100.01）控制一台伺服，PLS2指令发脉冲，监视脉冲输出指示灯有闪，但伺服不动作。
伺服驱动器已经设为位置模式、脉冲+方向输入。
另外原点回归用INI指令设原点，执行后原点标志没建立。
接线是集电极开路输出直接进驱动器。
请问问题可能出在哪？
4 个回答
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欧姆龙口诀：CP和NJ两个宇宙，软件工具别混用；CP模拟量看单元号和地址表，NJ运动控制先Power再Move；EtherCAT从站进OP，轴诊断读详细码。
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分两点处理：1）电机不转但灯闪，说明PLC在发脉冲，重点查电气匹配：CP1H的100.00/100.01为集电极开路输出，最大约30mA/口，多数伺服光耦输入需串限流电阻（常见1.6k~2k/0.5W），直接接可能电流不足或波形失真；同时确认驱动器脉冲输入方式设为“集电极开路”而非“差分”，方向信号电平逻辑（正逻辑/负逻辑）要与PLC一致。
用CX-Programmer的“脉冲输出监视”看实际频率和累计脉冲数是否与设定一致。
2）原点回归：INI指令的C参数要指定“原点建立”方式，且执行INI前脉冲输出必须已停止；若用ORG搜索方式，需配置原点输入信号（如0.08）并在PLC系统设定里使能。
检查A280/A281等脉冲状态区是否有脉冲输出中标志未清。
建议先用PRV指令读当前脉冲值验证计数是否正常。
欧姆龙PLC，CP系列（CP1H/CP1L）和NJ/NX系列是两个宇宙：CP系列用CX-Programmer/CX-One，是传统的梯形图，模拟量模块要设单元号（旋转开关）和分配的字地址；NJ/NX用Sysmac Studio，是IEC 61131-3体系（梯形图+ST），运动控制用MC指令（MC_Home、MC_MoveAbsolute），EtherCAT才是NJ的标配总线。
跨系移植基本等于重写。
记住：CP1H内置模拟量（XA型）通道地址是固定的（200-203输入、210-213输出），扩展模块按单元号分配。
NJ的坑集中在运动控制：一，轴参数——反转限制、原点和跟踪误差在轴设置里，不是程序里；二，MC指令必须先使能轴（MC_Power）再走运动指令，没有Power直接Move会报错；三，EtherCAT从站配置——伺服型号版本和配置文件（ESI）要匹配，扫描后从站状态要进OP（运行态）；四，程序的EtherCAT周期和运动控制周期要一致，别混用。
报0x8400这类轴错误码，去Sysmac Studio的轴诊断里看详细原因，别看着代码猜。
