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0x1C/0x1D为Working Counter错误，多与同步抖动或链路质量有关：1）先看“EtherCAT诊断→从站诊断”里的丢帧计数和CRC错误，若集中在某一段，重点查该段屏蔽层是否两端都接地形成环流，EtherCAT屏蔽层应单端接地；
2）检查主站“分布式时钟”设置，把DC同步周期与任务周期对齐，NJ默认任务周期1ms时从站DC偏移过大易报WC错误，可在从站高级设置中增大“同步窗口”；
3）确认掉线从站是否处于网段末端，末端从站后不要再接非EtherCAT设备；
4）用Sysmac Studio的“EtherCAT网络监视”看该从站的响应时间是否接近看门狗阈值，必要时把主站“看门狗时间”从默认值适当放宽；
5）若从站为第三方网关，核对ESI文件版本与固件匹配，版本不符会周期性WC错误。
